Rinaldi wurde in Padua, Italien, geboren und begann seine Karriere mit der Arbeit im Tischlereibetrieb der Familie. Später studierte er Design in Venedig, wo er von der italienischen Modernistenbewegung beeinflusst wurde. 1954 gründete Rinaldi seine eigene Designfirma, RIMA. Er begann bald, Möbel unter Verwendung moderner Materialien wie Metall und Kunststoff zu entwerfen, was dazu beitrug, einen neuen italienischen Möbelstil zu schaffen. Seine Stücke zeichneten sich oft durch organische und skulpturale Formen sowie kräftige und gewagte Farben aus. Zu Rinaldis bekanntesten Entwürfen gehören der Stuhl "Tucroma" (1957) mit einer halbmondförmigen Rückenlehne sowie der Stuhl "Onda" (1964) mit einer wellenförmigen Sitzfläche. Er entwarf auch Stücke für Marken wie Cassina, Knoll und Arteluce. Im Laufe seiner Karriere gewann Rinaldi zahlreiche Preise für seine Arbeit, darunter den Compasso d'Oro in den Jahren 1956 und 1960. Seine Entwürfe gelten heute als Ikonen des italienischen Designs des 20.
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